隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步,社會(huì)越來(lái)越重視電網(wǎng)的發(fā)展,并對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行了深入的改革。我國(guó)電力系統(tǒng)的自動(dòng)化水平有了很大的提高,變電站的維護(hù)也逐漸向少人或無(wú)人的方向發(fā)展。變電站設(shè)備的正常運(yùn)行關(guān)系到整個(gè)電站的安全生產(chǎn)和可靠運(yùn)行。因此,有必要讓工作人員每天定期對(duì)電站運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行檢查,收集設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。那么軌道式巡檢機(jī)器人有哪些模塊單元?

1、巡檢機(jī)器入控制和電源管理單元

巡檢機(jī)器人集中控制單元是巡檢機(jī)器人的核心控制中心,主要負(fù)責(zé)任務(wù)管理、可見(jiàn)光/紅外圖像采集、傳感器數(shù)據(jù)采集及預(yù)處理和無(wú)線通信。充放電及能源管理單元負(fù)責(zé)巡檢機(jī)器人的電源供應(yīng)及管理工作,正常作業(yè)時(shí)使用電池組供電,鋰電池通過(guò)穩(wěn)壓電源模塊生成穩(wěn)壓電源;需要充電時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置給蓄電池組充電。為提高巡檢機(jī)器人作業(yè)效率,計(jì)劃在懸掛軌道上設(shè)置多個(gè)充電點(diǎn),巡檢機(jī)器人可以根據(jù)自身位置選擇充電點(diǎn)進(jìn)行充電。

2、信息采集和運(yùn)動(dòng)控制單元

信息采集單元包括紅外圖像采集單元、可見(jiàn)光視頻采集單元和環(huán)境傳感器采集單元。環(huán)境傳感器單元可以采集室內(nèi)環(huán)境溫濕度、有害氣體濃度、含氧量、煙霧濃度以及障礙物距離。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元主要控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(直行、升降)運(yùn)動(dòng),充電開(kāi)關(guān)切換、攝像云臺(tái)三維旋轉(zhuǎn)和剎車機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

3、無(wú)線通信單元

由于工作量較大,工作人員的技術(shù)水平良莠不齊,對(duì)工作的認(rèn)真程度也各不相同,變電站的日常巡檢維護(hù)不能得到充分的保障,一旦沒(méi)有及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異常狀況并解決掉,就可能造成巨大的損失。巡檢機(jī)器人與集控中心之間通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)通信,無(wú)線信單元負(fù)責(zé)通信連接的建立和數(shù)據(jù)的收發(fā)、校驗(yàn)、解析。

變電站室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人的一種特殊應(yīng)用類型,輔助或代替工作人員對(duì)變電站室內(nèi)或室外設(shè)備進(jìn)行巡檢工作,能夠在少人甚至無(wú)人的環(huán)境下,利用圖像處理以及室內(nèi)定位等技術(shù),完成設(shè)備的周期巡檢,并對(duì)變電站室內(nèi)開(kāi)關(guān)柜儀表元素的實(shí)時(shí)狀態(tài)和室內(nèi)環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、識(shí)別和分析,對(duì)維護(hù)變電站穩(wěn)定運(yùn)行有重要意義。